1994 yılında tanıtıldığında "crossover" segmentini başlattığı kabul edilen orijinal RAV4 kompakt boyutları ve tüm arazilere gidebilmesinin yanı sıra şehir içinde de gidebilmesi ile öne çıkıyordu.

Ancak ilk jenerasyonda gördüğümüz arka stepne, aradan geçen yıllarda yitip gitti ve üçüncü jenerasyonda makyaj operasyonuyla kaldırıldı.